Managed hosting door True

TU Delft ontwerpt robot met kunstspieren

 

Werktuigbouwkundig ingenieurs van de TU Delft hebben een zelfstandig lopende robot gebouwd van drie kilo die minder energie verbruikt dan een mens.

De robot is nog niet te vergelijken met de huidige generatie mensachtige robots zoals de P2 van Honda, die kan traplopen en voetballen, maar de eerste proeven met de Delftse robot zijn wel veelbelovend.
Ingenieur Richard van der Linde promoveert begin 2001 op zijn experimenten met een robot die als eerste ter wereld kunstspieren gebruikt. De fijne kunstspieren bestaan uit rubberen slangen in speciale kousen die worden aangespannen met behulp van luchtdruk. Zijn energiezuinige ontwerp kan zelfstandig passen doen, zij het nog niet over lange afstand. "Maar ik heb dan ook geen miljard gulden tot mijn beschikking, zoals de bouwers bij Honda", relativeert de promovendus.
Van der Lindes doel, met pneumatische spieren een techniek ontwikkelen voor energiezuinige robots van minder dan 100 kilo, is voor een belangrijk deel geslaagd dankzij het lichtgewicht besturingssysteem. Dat is gebaseerd op RTLinux, eenrealtime variant van Linux, die ingevoerde gegevens direct omzet in opdrachten
De huidige robottechniek houdt zich vooral bezig met apparaten die levende wezens imiteren in vorm en gedrag; robots die kunnen leren uit ervaringen en die zich aan veranderende omstandigheden kunnen aanpassen. Voorbeelden daarvan zijn de P2 en P3 van het Japanse Honda en de Duits-Franse BIP. De robots gebruiken bewezen techniek: met snelle servomotoren kunnen ze mensachtige loopbewegingen maken. Een nadeel is dat ze door de motoren meer dan honderd kilo wegen: de P2 weegt 220 kilo en de P3 130 kilo. Daardoor vreten ze energie: ruim tien keer zoveel als een mens.
Van der Linde modeleert de bewegingen van zijn Baps (Biped with Adjustable Pneumatic Springs) met behulp van commerciële software van Matlab en Simulink. Deze genereert C-code waarmee de spieren van Baps worden aangestuurd. Tot voor kort zond Van der Linde deze code door naar speciale software en hardware van dSpace, die de kunstspieren van Baps bedient. Daardoor zat Baps via een slang van datakabels voor de aansturing en met pneumatische slangetjes aan de computer vast. Inmiddels is de software van dSpace vervangen door RTLinux, zodat Baps verlost is van die belemmering.
Baps dankt dit aan 'ingebedde systemen'-ontwerpster Gwendolyn van der Linden. De hardwarespecialiste verving de apparatuur van dSpace door een PC/104 hardwarekaartje, wat 'flash rom'-geheugen en een Pentium 133 MHz processor. Haar selectie van hardware en de door haar ingebouwde Linux-software regelt het fijnmechanische systeem van elektromagnetische kleppen en drukregelaars. Alles tezamen weegt het wandelende onderstel nu slechts drie kilo. "Daardoor gebruikt de wandelende Baps de helft van de energie van een lopend mens."
 

Dit artikel is afkomstig van Computable.nl (https://www.computable.nl/artikel/136356). © Jaarbeurs IT Media.

?


Lees meer over


 
Vacatures

Stuur door

Stuur dit artikel door

Je naam ontbreekt
Je e-mailadres ontbreekt
De naam van de ontvanger ontbreekt
Het e-mailadres van de ontvanger ontbreekt

×
×